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焊接机器人介绍
焊接机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。工人们会请假、昏昏欲睡、谈天说地，加班费应该是加班费，机器人没有上述问题。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。
焊接机器人的结构与性能
焊接机器人是一种从事焊接(包括切割和喷涂)的工业机器人。为了适应不同的用途，机器人后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可以用不同的工具或末端执行器连接。弧焊之所以能在弧焊机器人工作站中获得如此广泛的应用，主要是因为气保护可隔绝空气中氧气、氮气、氢气等对电弧和熔池产生的不良影响，减少合金元素的烧损，以得到致密、质量高且较为纯净的焊接接头。焊接机器人是在工业机器人的端部法兰上安装焊钳或焊接(切割)*，以便焊接、切割或热喷涂。
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备。机器人由机器人本体和控制柜(硬件和软件)组成。焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。焊接设备以电弧焊和点焊为例，由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(电弧焊)、焊*(夹具)等组成。对于智能机器人，应具有传感器系统，如激光或摄像机传感器及其控制装置。
世界上生产的焊接机器人基本上都是关节机器人，其中大部分都有六个轴。其中，轴1、轴2、轴3可以将末端刀具送至不同的空间位置，轴4、轴5、轴6可以解决刀具姿态的不同要求。焊接机器人的选用原则有哪些焊接机器人的使用不仅可以稳定和提高焊接质量，提高生产效率，而且还降低了对工人焊接技术的要求，从而缩短了产品升级的准备周期，减少了相应的设备投资。焊接机器人的机械结构主要有两种：一种是平行四边形结构，另一种是侧摆结构。
上述两种机器人的轴都是旋转的，所以用伺服电机通过摆线针轮减速器(1-3轴)和谐波减速器(1-6轴)驱动。在20世纪80年代中期以前，直流伺服电机被用于电动机器人。自20世纪80年代末以来，交流伺服电机已在许多国家得到应用。该工作站适用于各式箱体类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不停的夹具可实现多品种的箱体自动焊接，焊接的相对位置高。由于交流电机没有碳刷，具有良好的动态特性，新型机器人不仅事故率低，而且免维护时间大幅度增加，升(降)速快。一些重量小于16KG的新型轻型机器人在刀具中心点(TCP)的大移动速度超过3m/s，定位准确，振动小。同时，机器人控制柜还采用32位微型计算机和新算法，使其具有自寻优路径的功能。
焊接机器人克服了小管内壁堆焊的关键性技术
焊接机器人的出现解决了很多焊接领域的难题，就连小管内壁的堆焊技术也能顺利完成，并且可以获得良好的堆焊质量。那么焊接机器人究竟是如何做到这一点呢？相比传统焊接技术和设备来说，焊接机器人克服了这项工艺中的哪些关键技术？
焊接机器人的焊接速度是可以自动调节的，而且焊接机器人的夹持转动、进给、摆动等也能在一个宽广的速度变化范围内可调，因此可以满足多种工艺不同管径堆焊对应的焊接速度、堆焊螺距及搭边量等技术要求。
在实际应用过程中，要想在一个小管径的内部采用TIG填丝堆焊，所需纯电弧时间是非常长的，这就对焊接设备的各个部件提出一个十分苛刻的要求，那就是必须保证设备各系统长时间连续运行*，焊接机器人完全可以做到这一点。
由于孔径过小，对堆焊过程的观察十分不利，所以堆焊过程的*将由焊接机器人各执行机构的自身*给予保证。此外，焊接机器人还有较高自动化水平的控制系统，可以保证控制的性。
由于连续堆焊时间长，所以如何解决钨极烧损，提高使用寿命及保护罩耐用问题，是能否保证设备长时间连续运行的关键。而焊接机器人在设计制作的时候都是采用各类*材料，可以保持长时间的连续运行状态。
为保证焊接机器人及其水、电、气管路在长期高温环境中工作可靠，它的选择和散热性能都符合相关的要求；另外焊接机器人还采用了单片微机作为主控制系统，大大提高了设备的抗干扰性。
什么是焊接机器人？焊接机器人是从事焊接的工业机器人，包括切割和喷漆。根据对标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多功能、可重编程的自动控制机械手，具有三个或更多可编程轴，用于工业自动化。为了适应不同的目的，机器人的一个轴的机械接口，通常是连接法兰，可以配备不同的工具或末端执行器。焊接机器人在工业机器人的端轴法兰上安装焊钳或焊接(切割)*，用于焊接、切割或热喷涂。将焊机的焊炬安装在机器人上，然后示教机器人在这些位置示教和控制焊接。使用夹具、plc控制夹紧、松开和一些联锁信号，从而达到自动焊接的目的，降低劳动强度，提高生产效率。目前，它应用于汽车工业，主要是焊接和二氧化碳气体保护焊。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。机器人焊接是手动焊接设备和现代设备的结合，完全自动化的软件和硬件操作，以及系统模式管理。程序编辑和管理。机器人焊接是机器人技术的一个相对较新的应用。当汽车工业开始使用机器人进行点焊时，机器人在焊接中的应用并未普及。从那以后，工业中使用的机器人和应用的数量大大增加了。对于机器人电阻点焊，这主要是通过机器人代替原来的手工焊接，电阻焊接是通过机器人手爪实现的，具有良好的质量。焊接机器人可以代替人类实现可控性和焊接性。
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第7年
